stage recherche financé; poursuite en thèse possible selon résultats.

[4] Barry G. Becker and Nelson L. Max. 1993. Smooth transitions between bump rendering algorithms. In Proceedings of the 20th annual conference on Computer graphics and interactive techniques (SIGGRAPH '93). ACM, New York, NY, USA, 183-190.PDF

Equipe: MINT

contact: Laurent Grisoni (laurent.grisoni@lifl.fr), thomas pietrzak (thomas.pietrzak@lifl.fr)

mots-cles: interaction tactile et gestuelle, couplage tactile-kinésthesique, retour haptique

sujet:

les dispositifs à retour tactile connaissent à l'heure actuelle un essor important, notamment avec la proposition récente, dans l'équipe MINT, d'un dispositif matériel tactile à retour, le STIMTAC [1]. Ce dispositif a été combiné, dans le cadre de la thèse de Tao Zeng, a un ensemble à retour d'effort, permettant ainsi d'accéder à des simulation de surfaces non planaires [2]. Il est connu que le sens du toucher est tres riche, capable à la fois de percevoir, tant en position qu'en force, des valeurs sur une echelle de grandeur tres large, et la modélisation numérique de la perception via le toucher est connue pour être très spécifique [3]: dans le contexte du périphérique tactile+kinesthésique proposé, il devient dès lors naturel d'envisager, à partir de la géometrie à représenter, une modélisation du control qui répartisse la représentation entre les systèmes matériel présents.

Le sujet que nous souhaitons ici étudier est la proposition d'un modèle de control pour le retour tactile et kinesthesique, en fonction d'une géometrie de référence. Cette géométrie sera ici donnée par une image, considérée comme une carte de hauteur. On proposera dans une première partie un modèle de génération de loi de controle, à partir de travaux existants dans des domaines connexes [4,5]. En seconde partie, on formulera et mettra en place une expérimentation controlée visant à déterminer la variabilité des différents paramètres du modèle, notamment la résolution limite de l'image-géometrie, en tenant compte de la dimension de notre périphérique.

références:

[1] Michel Amberg, Frédéric Giraud, Betty Semail, Paolo Olivo, Géry Casiez, and Nicolas Roussel. 2011. STIMTAC: a tactile input device with programmable friction. In Proceedings of the 24th annual ACM symposium adjunct on User interface software and technology (UIST '11 Adjunct). ACM, New York, NY, USA, 7-8. ACM website

[2] Tao ZENG, Frédéric GIRAUD, Betty LEMAIRE-SEMAIL, Michel AMBERG, Analysis of a New Haptic Display Coupling Tactile and Kinesthetic Feedback to Render Texture and Shape, EuroHaptic2010, Vol. 6192, N°. 2, pages. 87-93, ISBN. 10.1007/978-3-642-14075-4_13, 7-2010. URL

[3] Wijntjes, M. W. A. and Sato, A. and Hayward, V. and Kappers, A. M. L. (2009). Local Surface Orientation Dominates Haptic Curvature Discrimination. IEEE Transactions on Haptics. Vol 2 No 2 Pages 94--102.PDF

[4] Barry G. Becker and Nelson L. Max. 1993. Smooth transitions between bump rendering algorithms. In Proceedings of the 20th annual conference on Computer graphics and interactive techniques (SIGGRAPH '93). ACM, New York, NY, USA, 183-190. DOI=10.1145/166117.166141 http://doi.acm.org/10.1145/166117.166141. PDF

[5] Campion, G. and Hayward, V. (2009). Fast calibration of haptic texture algorithms. IEEE Transactions on Haptics. Vol 2 No 2 Pages 85--93. PDF